So nachdem der Rahmen aufgebaut ist (Motoren sind ja auch schon montiert) geht es mit dem Quad weiter.
Das vorgehen ist eigentlich nicht weiter schwer, es sind halt immer nur Details die zu beachten sind. Ich möchte hier gerne noch zwei Threads auf der FPV Community empfehlen, die auf jeden Fall für mich sehr hilfreich waren:
Quadrocopter WiiCopter – detaillierte Bauanleitung
Baubericht X525 Quadrokopter mir MultiWii SE 2.1 und GPS über I2C
Newbee Guide for setting up Crius AIO Board
Da man das meiste diesen Threads entnehmen kann halte ich mich kurz.
Der erste Schritt ist das verlöten der Stromverteilung mit den Reglern und dem LiPo Anschluss. Dabei ist zu beachten das die Kabel möglichst kurz gehalten werden, um größere Spannungsverluste zu vermeiden. Die Kabellängen zwischen Motor und Regler sind hingegen nicht kritisch. Bei der beigelegten Vetrteilerplatte ist eigentlich alles so gekennzeichnet das man da nichts falsch machen kann.
Danach montiert man die Verteilerplatte auf dem Rahmen und schließt die Motoren an. Bei unserem Copter in X- Bauweise müssen der Motor vorne links und hinten recht im Uhrzeigersinn (von oben gesehen) und die Motoren vorne rechts und hinten links gegen den Uhrzeigersinn rotieren. Bei mir war es so das die Motoren im Uhrzeigersinn liefen wenn die Farben an den Anschlüssen von Regler und Motoren übereinstimmten, bei den Motoren die gegenläufig laufen sollten habe ich einfach zwei Stecker getauscht. Die Drehrichtung muss auf jeden Fall kontrolliert werden. Auch das richtige anbringen der Propeller ist wichtig. In unserem Fall bekomme die Motoren vorne rechts und hinten links die 1045 Propeller die anderen beiden die 1045R (das war bei mir beim ersten Testflug vertauscht, so hebt der Copter natürlich nicht ab). Die Propeller aber noch nicht montieren, das kommt erst nach dem Testlauf.
Als nächstes habe ich mich daran gemacht das Crius Multiwii SE 0.2 Board meines Quads zu verkabeln. Anzuschließen sind hier der FRSky Empfänger sowie die Signalleitungen der ESC’s. Da es sich bei den Polaris ESC’s um linear BEC’s handelt kann man einfach alle Leitungen auf dem Board anschließen. In welcher Reihenfolge könnt Ihr dem Setupguide entnehmen.
Beim FRSky Empfänger habe ich einfach bei den ersten drei Kanälen nur die Signalleitungen zum Board geführt, Kanal 4 habe ich voll belegt, Kanal 5 nur mit der Signalleitung auf den Mode Anschluss des Boards angeschlossen
Da ich in meiner Bastelkiste vom Asuro noch ein BT Modul übrig hatte habe ich das auch noch direkt auf den seriellen Port des Boards angeschlossen. So kann ich nun in MultiWii Conf Wireless Werte anpassen etc. Das Modul läuft mit 115200Baud.
Und so sieht das ganze nach dem verkabeln aus (ein ESC hängt weil das Foto nach dem ersten Flug entstand, dazu mehr in einem anderen Beitrag).
Ich muss zugeben das ich nicht ausprobiert habe ob sich über das Modul auch das Board flashen lässt, das habe ich dann über den beiliegenden FTDI Adapter via USB erledigt. Ich habe direkt MultiWii 2.2 geflasht, was nach ein paar Foren Recherchen wohl nicht die beste Wahl war.
Das flashen erfolgt über die Arduino Software, öffnet man das Multiwii Sketch muss man in der Config.h noch einige anpassungen machen, z.B. die richtige Copter Form bzw. das richtige Board durch auskommentieren wählen.
Hat man die Software erfolgreich auf das Board geflasht dann kann man sich in Multiwii Conf daran begeben zu überprüfen ob alle Sticks, Schalter etc. richtig belegt sind. Wichtig ist hier das de Sticks die vollen Bandbreite zwischen 1000-2000 abdecken und Ihren Mittelpunkt um 1500 haben.
Ein wichtiges Thema ist noch das anlernen der Regler, die kann man auf zwei verschiedene weisen machen. Entweder man verbindet jeden Regler einzeln mit dem Throttle Ausgang des Empfängers und lernt diese von Hand an oder man lässt dies vom Multiwii Board erledigen, dabei werden alle Regler gleichzeitig angelernt: ESC Calibration
Dafür ist es jedoch nötig die Software neu zu flashen, macht das auf keinen Fall mit Propeller!
Anschließen solltet Ihr noch einen Failsafe Modus einstellen, damit eurer Copter einigermaßen kontrolliert zu Boden kommt, fall die Steuerung ausfällt oder ausser Reichweite geht. Ich habe das zur Zeit über den FRSky Receiver gelöst, möchte aber eigentlich die MultiWii Lösung nutzen, aber da arbeite ich noch dran.
Nachdem Ihr via MultiWii Conf die Laufrichtung eurer Motoren geprüft habt und einen Schalter zur Umschaltung zwischen Acro und Angle Modus zugewiesen habt, könnt Ihr eure Propeller montieren (auswuchten nicht vergessen) und zum ersten Probeflug übergehen.
Den wollte ich auch so schnell wie möglich machen (deswegen sind die Kabel am Copter auch nicht so schön verlegt), da es gerade einmal schönes Wetter gab und ich dazu auch noch Zeit hatte.
Wie das in die Hose ging werdet Ihr im nächsten Beitrag lesen können 😉